楊爵，字伯珍，富平人。年二十始讀書。家貧，燃薪代燭。耕隴上，輒挾冊以誦。兄為吏，忤知縣系獄。爵投牒直之，并系。會代者至，爵上書訟冤。代者稱奇士，立釋之，資以膏火。益奮于學，立意為奇節。從同郡韓邦奇游，遂以學行名。

登嘉靖八年進士，授行人。帝方崇飾禮文，爵因使王府還，上言：“臣奉使湖廣，睹民多菜色，挈筐操刃，割道殍食之。假令周公制作，盡復于今，何補老羸饑寒之眾！”奏入，被俞旨。久之，擢御史，以母老乞歸養。服闋，起故官。

帝經年不視朝。歲頻旱，日夕建齋醮，修雷壇，屢興工作。方士陶仲文加宮保，而太仆卿楊最諫死，翊國公郭勛尚承寵用事。二十年元日，微雪。大學士夏言、尚書嚴嵩等作頌稱賀。爵撫膺太息，中宵不能寐。逾月乃上書極諫。

先是，七年三月，靈寶縣黃河清，帝遣使祭河神。大學士楊一清、張璁等屢疏請賀，御史鄞人周相抗疏言：“河未清，不足虧陛下德。今好諛喜事之臣張大文飾之，佞風一開，獻媚者將接踵。愿罷祭告，止稱賀，詔天下臣民毋奏祥瑞，水旱蝗蝻即時以聞。”帝大怒，下相詔獄拷掠之，復杖于廷，謫韶州經歷。

及帝中年，益惡言者，中外相戒無敢觸忌諱。爵疏詆符瑞，且詞過切直。帝震怒，立下詔獄搒掠，血肉狼藉，關以五木，死一夕復蘇。所司請送法司擬罪，帝不許，命嚴錮之。獄卒以帝意不測，屏其家人，不許納飲食。屢濱于死，處之泰然。既而主事周天佑、御史浦鋐以救爵，先后棰死獄中，自是無敢救者。

逾年，工部員外郎劉魁，再逾年，給事中周怡，皆以言事同系，歷五年不釋。至二十四年八月，有神降于乩。帝感其言，立出三人獄。未逾月，尚書熊浹疏言乩仙之妄。帝怒曰：“我固知釋爵，諸妄言歸過者紛至矣。”復令東廠追執之。爵抵家甫十日，校尉至。與共麥飯畢，即就道。尉曰：“盍處置家事？”爵立屏前呼婦曰：“朝廷逮我，我去矣。”竟去不顧，左右觀者為泣下。比三人至，復同系鎮撫獄，桎梏加嚴，飲食屢絕，適有天幸得不死。二十六年十一月，大高玄殿災，帝禱于露臺。火光中若有呼三人忠臣者，遂傳詔急釋之。

居家二年，一日晨起，大鳥集于舍。爵曰：“伯起之祥至矣。”果三日而卒。隆慶初，復官，贈光祿卿，任一子。萬歷中，賜謚忠介。